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[外观设计]轮式移动机器人-CN201730319565.0有效
发明人：李占国;马庆华;袁敏健;袁常伟;季剑雄 -专利权人：上海一坤电气工程有限公司
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称轮式移动机器人。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于搬运物品。3．本外观设计产品的设计要点该轮式移动机器人的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
轮式移动机器人

[发明专利]一种基于网络控制的多移动机器人协同控制方法及系统-CN201811032228.3在审
发明人：谭军民;周磊;曹永军;李丽丽;杨芹;成伟华 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所;顺德职业技术学院
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于网络控制的多移动机器人协同控制方法及系统，其中，所述方法包括：基于无线传感器网络对轮式移动机器人进行定位跟踪，并将定位跟踪的获取的位置坐标信息反馈至用户终端；所述轮式移动机器人至少包括一个主轮式移动机器人和一个从轮式移动机器人；所述用户终端根据获取的位置坐标信息计算所述轮式移动机器人的全局位姿，获取所述轮式移动机器人的全局位姿；判断所述全局位姿误差是否均在预设阈值范围内；若判断为否时，将所述全局位姿误差导入所述轮式移动机器人的移动控制装置中在本发明实施例中，通过本发明实施例可以控制从轮式移动机器人与主轮式移动机器人动作同步，实现多移动机器人协同工作。
轮式移动机器人位姿多移动机器人位置坐标信息定位跟踪网络控制协同控制用户终端全局无线传感器网络移动控制装置动作同步轮式移动预设协同反馈纠正

[发明专利]轮式移动机器人的模糊滑模驱动控制方法-CN201210355855.7无效
发明人：刘吉成;李斌;唐森隆;刘颖慧;刘树林;周晓君;翟宇毅 -专利权人：上海大学
申请日： 2012-09-24 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮式移动机器人的模糊滑模驱动控制方法。包括步骤：根据车辆地面力学理论，分析轮式移动机器人刚性车轮与地面的接触特性，建立以车轮滑转率为系统状态变量的轮式移动机器人行驶动力学模型；根据系统特征，确定系统的控制输入和控制输出，建立轮式移动机器人控制模型；建立轮式移动机器人车轮滑转率控制系统。本发明应用在对轮式移动机器人的驱动控制上，可以将轮式移动机器人的车轮滑转率控制在期望值上，这样就能在机器人行驶的过程中控制车轮的滑转程度，从而有效的提高轮式移动机器人的能源利用率。
轮式移动机器人模糊驱动控制方法

[发明专利]一种基于轮式移动机器人的自主探索建图方法及系统-CN202211533152.9有效
发明人：王越;王成;许学成;杨桐;吴俊;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮式移动机器人的自主探索建图方法及系统，即利用激光雷达感知当前环境附近的信息，IMU感知轮式移动机器人的自身运动信息。通过建图得到轮式移动机器人经过区域的地图，通过定位得到轮式移动机器人的实时位姿，然后利用地图和位姿，生成轮式移动机器人的运动目标点，并进行全局路径规划和局部路径规划，最终将控制指令下发给轮式移动机器人底盘执行本发明实现了轮式移动机器人自主高效探索未知环境，减少机器人运动中目标点摇摆不定的问题，通过设有分层次拓扑地图建立更加精确的地图。
一种基于轮式移动机器人自主探索方法系统

[发明专利]一种轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制及方法-CN201711039459.2有效
发明人：尤波;张乐超 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制及方法。轮式移动机器人应用领域宽广，其复杂的结构和控制方法一直吸引着众多研究者的广泛关注，对于各领域应用的轮式移动机器人，轨迹跟踪控制是其主要技术之一。一种轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制及方法在双幂次趋近律中引入一指数项形成快速双幂次趋近律，提高了轮式移动机器人在轨迹跟踪时趋向于滑模面的速度和抗干扰能力。用Lyapunov函数证明其稳定性，确保轮式移动机器人全局稳定，结合由轮式移动机器人位姿误差设计的切换函数得到轮式移动机器人的轨迹跟踪控制律。本发明应用于轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制。
一种轮式移动机器人模糊轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种轮式移动机器人的基于学习预测跟踪控制方法及装置-CN202110750225.9有效
发明人：戴荔;陆雨琛;黄腾;杨欢;孙中奇;夏元清;翟弟华 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种轮式移动机器人的基于学习预测跟踪控制方法及装置，所述方法包括获取所述轮式移动机器人的实际状态与当前时刻所述轮式移动机器人的理论状态值的差值，作为所述学习模型的输入，输出模型偏差预测值，计算学习误差率；若所述学习误差率大于所述学习误差率上限；基于所述模型偏差预测值更新所述轮式移动机器人自身的第一学习模型；基于所述轮式移动机器人的预测跟踪控制目标及约束条件，确定所述轮式移动机器人的预测跟踪控制优化问题模型；使用控制策略控制所述轮式移动机器人自身的第一学习模型。根据本发明的方案，保证轮式移动机器人在实际使用中控制的准确性，使用的安全性和舒适性。
一种轮式移动机器人基于学习预测跟踪控制方法装置

[发明专利]一种基于视觉显著性的舞台轮式移动机器人目标检测方法-CN202011511039.1有效
发明人：周姣;刘基顺;刘庆龙 -专利权人：北京北特圣迪科技发展有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉显著性的舞台轮式移动机器人目标检测方法，在舞台轮式移动机器人上安装视觉传感器；在舞台轮式移动机器人行走过程中，视觉传感器实时采集舞台轮式移动机器人的原始环境图像；每当采集到一帧原始环境图像时本发明提供的一种基于视觉显著性的舞台轮式移动机器人目标检测方法，具有图像检测效率高的优点，可增加舞台轮式移动机器人目标检测与跟踪的精度和效率，从而为舞台轮式移动机器人目标检测与跟踪提供良好的技术支撑，保证舞台轮式移动机器人实时通讯与实时导航
一种基于视觉显著舞台轮式移动机器人目标检测方法

[发明专利]一种轮式移动机器人分层路径跟踪控制实现方法-CN202111177191.5有效
发明人：白国星;孟宇;刘立;周碧宁;郑淏清;董国新 -专利权人：北京科技大学;北京科技大学顺德研究生院
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式移动机器人分层路径跟踪控制实现方法，包括：构建轮式移动机器人分层路径跟踪控制器，其包括多个能够在轮式移动机器人行驶速度恒定时正常运行的路径跟踪控制器，且多个路径跟踪控制器的参考行驶速度各不相同；基于轮式移动机器人动力学模型，构建速度调节控制器，并将其引入轮式移动机器人分层路径跟踪控制器；通过速度调节控制器确定轮式移动机器人的实际控制输入，从而实现轮式移动机器人分层路径跟踪控制。本发明的方案可以解决现有的路径跟踪控制方法仅能实现有级调速，在参考路径存在不同半径的弯道时，无法进一步提高轮式移动机器人的平均行驶速度的问题。
一种轮式移动机器人分层路径跟踪控制实现方法

[发明专利]轮式移动机器人及控制点模型建立方法、装置、存储介质-CN202110676540.1在审
发明人：潘金文;刘奇帅 -专利权人：广州蓝胖子移动科技有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式移动机器人及其控制点模型建立方法、装置、存储介质，属于移动机器人领域。所述轮式移动机器人控制点模型建立方法包括：确定移动机器人的轴线和朝向，从所述轴线上选取一控制点；获取所述移动机器人的运动约束条件；根据所述移动机器人的运动约束条件和朝向，建立所述控制点模型。通过本发明实施例，轮式移动机器人在特定路径上进行自动化移动时能够同时实现位置和角度对于参考位置和角度的精确跟踪，以随时掌控所述轮式移动机器人姿态，提高工作效率。
轮式移动机器人控制模型建立方法装置存储介质

[发明专利]一种定质心全向被动摇臂轮式移动机器人-CN201410224115.9有效
发明人：华凌云;刘吉成;江盼阁;李斌;刘树林;周晓君;崔建祥 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-05-26 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种定质心全向被动摇臂轮式移动机器人，它包括机器人本体、四组完全相同的轮式移动机器人运动装置，机器人本体的两侧分别前后并列安装两组所述轮式移动机器人运动装置；轮式移动机器人运动装置可变形四边形机构，其上端与机器人本体铰连，下端带有内外轮构成滚轮；轮式移动机器人运动装置内有变形电机、转向电机和驱动电机，实现轮式移动机器人运动装置的变形、转向和滚轮的驱动。
一种质心全向被动摇臂轮式移动机器人

[发明专利]一种基于运动学的轮式移动机器人抗饱和控制方法-CN202011231553.X在审
发明人：赵苓;冯国林;李洪波;杨洪玖 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制的技术领域，具体涉及一种基于运动学的轮式移动机器人抗饱和控制方法，包括步骤一：建立受执行器饱和约束的轮式移动机器人运动学模型；步骤二：输入轮式移动机器人的期望轨迹，根据期望轨迹和轮式移动机器人当前姿态构建误差系统；步骤三：设计抗饱和控制器，使得执行器饱和的轮式移动机器人轨迹跟踪系统处于稳定状态；步骤四：采用李亚普诺夫函数对抗饱和控制器进行检验。本发明解决了轮式移动机器人轨迹跟踪控制容易达到执行器饱和的问题，使得轮式移动机器人能够充分利用执行器的驱动能力，在执行器会处于饱和状态，还能够稳定完成轨迹跟踪。
一种基于运动学轮式移动机器人饱和控制方法

[发明专利]抗滑动干扰的轮式移动机器人虚拟参考轨迹跟踪控制方法-CN202310116998.0在审
发明人：王翔宇;武权伟;潘涛;李世华 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗滑动干扰的轮式移动机器人虚拟参考轨迹跟踪控制方法。首先在移动机器人运动平面内建立全局直角坐标系，然后分别描述轮式移动机器人的里程计运动学模型和实际运动学模型，并且给出期望轨迹的运动学模型；然后基于轮式移动机器人的里程计位姿和实际位姿之差，利用跟踪微分器估计出轮式移动机器人的滑动干扰；再然后将滑动干扰估计值与参考轨迹融合得到虚拟参考轨迹；最后设计控制器并调节控制参数使轮式移动机器人的里程计位姿跟踪上虚拟参考轨迹，从而轮式移动机器人的实际位姿跟踪上参考轨迹。本发明形式简洁，实用性强，能够有效实现在有滑动干扰情况下轮式移动机器人准确跟踪参考轨迹，有十分广阔的工程应用前景。
滑动干扰轮式移动机器人虚拟参考轨迹跟踪控制方法

[发明专利]考虑不确定性的轮式移动机器人自适应控制方法及系统-CN202310652806.8有效
发明人：杨强;刘可;曾颖;喻成林;张洪源;朱明 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了考虑不确定性的轮式移动机器人自适应控制方法及系统，属于轮式移动机器人的控制技术领域，其方法包括：S1.建立轮式移动机器人的运动学模型；S2.根据机器人的起点和终点，确定机器人从起点到终点的期望运动轨迹；S3.根据机器人的实际运动轨迹和期望的运动轨迹，建立误差向量；S4.根据误差向量，建立轮式移动机器人轨迹跟踪自适应控制模型；S5.计算轮式移动机器人轨迹跟踪自适应控制模型的控制量；S6.将S5计算出的控制量作用到机器人，并更新机器人的位姿状态；判断机器人是否到达期望的终点，如果是，则控制停止，否则转到S3。本发明提高了轮式移动机器人的环境适应能力。
考虑不确定性轮式移动机器人自适应控制方法系统

[发明专利]一种非完整轮式移动机器人不连续跟踪控制方法及系统-CN202310797159.X在审
发明人：李晓迪;贺馨仪;魏腾达 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种非完整轮式移动机器人不连续跟踪控制方法及系统，属于移动机器人控制技术领域。包括根据非完整轮式机器人的运动特性，获取非完整轮式机器人的运动学模型；根据运动学模型、参考轨迹和非完整轮式机器人的位置，获取非完整轮式机器人的轨迹跟踪误差方程；根据轨迹跟踪误差方程，获取非完整轮式机器人的轨迹跟踪误差；设计不连续轨迹跟踪控制器，根据轨迹跟踪误差，不连续轨迹跟踪控制器对非完整轮式移动机器人执行连续控制或不连续控制，以实现非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪。能够保证跟踪控制效果的前提下，有效解决移动机器人跟踪控制中带宽资源占用问题，提高信息传输效率，降低控制成本。
一种完整轮式移动机器人连续跟踪控制方法系统

[实用新型]一种轮式移动机器人上下坡运动控制系统-CN201720903823.4有效
发明人：王清辉;王颖;温发林;刘凤琳;曾玮;邹锐锐 -专利权人：龙岩学院
申请日： 2017-07-25 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮式移动机器人上下坡运动控制系统，包括坡度检测模块、控制模块、坡度预测模块、调速模块和电源模块，坡度检测模块包括两个MMA加速度传感器，分别安装在轮式移动机器人主体的头部和底盘上；坡度预测模块包括测距传感器，通过一根横杆安装在轮式移动机器人的主体的前端，坡度预测模块的检测方向垂直于轮式移动机器人前进方向。本实用新型通过坡度检测模块、坡度预测模块进行综合判断当前坡度和后续坡度变化，可以提高轮式移动机器人的控制效率，保证轮式移动机器人在行驶时有足够的动力，并且在坡度变化时能及时调速，提高了轮式移动机器人的行驶安全
一种轮式移动机器人下坡运动控制系统

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